两者属于近义词。悄悄地是声音低微不作响声的意思，是个形容词，在句子中作状语修饰动词谓语。轻轻地是用很小的力量或压力，是个副词，作状语修饰动词谓语。悄俏地侧重于心态，做过的事情不愿让人知晓，轻轻地侧重于行为，做事中不想打扰他人。