目前大多数的仿生机器鱼都采用了摆动推进方式。使用伺服电动机经过换向齿轮组换向，带动摆杆摆动，摆杆末端的销轴推动一端固定于机器鱼骨架上另一端自由的弹性薄板往复摆动。

通过控制系统控制弹性薄板的摆动方式的不同，控制机器鱼的游动方式不同。

摆杆左右对称的摆动，机器鱼前进，改变摆幅和频率可以控制机器鱼前进的速度摆杆偏在半边摆动，比如偏在左半边摆动可以使鱼向左转弯，机器鱼转弯，改变摆杆的摆幅和频率可以控制机器鱼转弯的半径。