摩擦系数是指两表面间的摩擦力和作用在其一表面上的垂直力之比值。它是和表面的粗糙度有关，而和接触面积的大小无关。依运动的性质，它可分为动摩擦系数和静摩擦系数。滑动摩擦力是两物体相互接触发生相对滑动而产生的。

静摩擦系数是两物体有相对运动趋势，但还没有相对运动时的摩擦系数，一般用符号μo表示。当物体间有相对运动趋势，接触面的压力为N。则fO=μON，就是最大静摩擦力。(若使之产生相对运动趋势的外力F未达到最大静摩擦力时，物体的静摩擦力f=F)。