稳态误差的计算公式是ess=limsE(s)(s趋于0)=limsΦe(s)R(s)，稳态误差是系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统出现的偏差。稳态误差记作ess，稳态误差按照产生的原因分为原理性误差和实际性误差两类。