西游记张良拾履的故事出自《史记留侯世家》。

《留侯世家》是西汉史学家司马迁创作的一篇文言文，收录于《史记》中。这是一篇关于张良的传记。文中围绕张良一生的经历，描述了他的超群才干，以及他在功成名就之后不争权求利的出世思想和行为，生动地刻画了张良的为人及其性格特征，使这一历史人物活生生地展现在我们面前。

后有北宋文学家苏轼创作散文《留侯论》，也是以这个故事为题材创作。