开创社会契约论的思想家是英国的霍布斯，他提出为了防止争斗和战争，有必要按照人们的共同意志，相互订立契约，成立国家，来保护人民的公共权利。

在此基础上，法国启蒙思想家卢梭在《社会契约论》著作中发展了霍布斯的主张，进一步提出“主权在民”思想，认为一切权力属于人民，权力的表现和运用必须体现人民的共同意志。