canfd与can兼容。
1、CAN节点忽略CAN FD报文
支持CAN2．0的ECU忽略CAN FD报文，不对其进行识别，这样虽然无法对CAN FD报文进行解析处理，但是也不会将其识别为错误帧，总线可以保证正常通讯。因为CAN FD是向下兼容CAN的，所以所有的CAN节点和CAN FD节点对于CAN报文都可以正常通讯，但是CAN FD的报文只能在支持CAN FD的ECU之间进行传输。由于只能保证CAN FD节点可以正常接收所有类型的CAN报文，CAN节点无法接收解析CAN FD报文，所以该解决方案仅可作为临时使用。
2、全部节点升级为CAN FD
将所有网络上所有的节点都替换成CAN FD，由于CAN FD可以向下兼容CAN，此时的网络既可以进行CAN报文收发也可以进行CAN FD报文收发。但是由于整体网络全部更新替换，成本较高，所以使用率很低。
3、利用CAN网桥进行CAN FD与CAN的转换
在原有的CAN网络上通过CAN网桥与新的CAN FD节点进行连接，将传统的CAN总线网络通过协议转换与CAN FD网络进行融合，快速实现CAN设备的升级。工作原理如图5所示，当接收到CAN FD报文的时候，CAN网桥会采用直转、合并、拆分三种方式实现传统CAN的8字节长度和CAN FD的64字节长度的互相转换，无损还原原有数据。
