一般都是这个轴撞到机械了，或者卡死了，动不了，因为系统是开环的，不检测驱动反馈，所以系统会一直发脉冲，就会报警。 

检查一下制动电源电压是否正常！或者是制动驱动继电器是否触点有损坏！如果没问题，就可能是编码器电缆线，接触不良造成的

err40报警是三相动力电源线缺相，更换一下动力线，问题就可以解决了。