一句话总结Server map:为特殊应用能够安全顺利通过防火墙，而产生的一种动态、特殊的会话表项

map_server包提供了一个map_server ROS Node， 该node通过ROS Service方式提供地图数据。 该包还提供了map_saver命令行utility， 使用该工具可将动态创建的地图保存成文件。