在主动摆杆上安装两个主动棘爪，在其向两个方向往复摆动的过程中分别带动两棘爪，依次推动棘轮转动，称此棘轮机构为双动式棘轮机构。

单动式棘轮机构是当主动件向某一方向运动时，才能使棘轮转动的棘轮机构。

双动式棘轮机构与单动式棘轮机构相比，结构紧凑，承载较大。 双向式棘轮机构 可以实现棘轮两方向间歇运动，这类棘轮机构称为双向式棘轮机构。其工作原理是变换棘爪相对棘轮的位置，实现棘轮的变向。