1，多数故障是在机械手运行时此工轴系统受碰撞，使该伺服系统的机电定位失同步，失定位精度。

2，建议: 让机与电重校同步（松伺服电机输出轴耦合器后手空盘些许），或电气与机校同步，让伺服电机尾编码器脉冲，从头到尾在显示屏上重走一遍进入工控机