设置变频器实现总线通讯控制的速度/转矩控制方法。
实现的功能：通过总线控制切EXT1/EXT2，EXT1用来实现速度控制，EXT2用来实现转矩控制
使用的硬件:ACS510/550/800变频器+RCAN-01模块， ABB AC500 PLC+ CBP/ABP组态软件
调试步骤:
1、 将变频器硬件准备好，电源线，通讯线连接好(参见相关手册)
2、 正确设置电机参数，电压，电流，转速等(参见相关手册)
3、 设置变频器参数
4、 设置通讯模块相关参数
5、 进行PLC组态设置
a. 在AC 500组态软件中建立工程并配置好硬件组态并导入需要的eds文件。注意eds文件要与使用的变频器型号、版本相对应
b. 在AC500的CANopen主站模块下插入需要的变频器型号
c. 配置CANopen主站模块及CANopen总线参数，Baudrate要与变频器设置一致。
d. 配置变频器从站设置，Node ID要设为与变频器一致。建议打开Nodeguarding，以使变频器在掉线恢复后能够恢复通讯。
e. 配置PDO映射。本例中只使用了RPDO1和TPDO1，所有的PDO的内容可以根据自己的需要自由定义，建议值见RCAN-01手册。
f. 配置PDO映射的内容，通过点击界面下方的add mapping…按钮将需要的CW，REF1，REF2，SW，ACT1，ACT2添加至相应的PDO中。
