原理编码器的3个脉冲输出端， A和B一般是两个相差0.25个周期的连续脉冲输出，通过分析2个脉冲的相位可以知道旋转方向，通过频率可以知道旋转的速度， Z脉冲式编码器旋转一圈才出现一个脉冲，它是编码器上面的一个固定的一个参照点，通过对它技术就知道转了多少圈， 所以根据A/B/Z三个脉冲状态完全可以分析出编码器的运动状态。