吉皮是一种高级的无脊椎动物。具有与其他无脊椎动物外骨骼不同的、由中胚层分泌的内骨骼，并有可呼吸及运动的水管系统，体腔明显，幼年期两侧对称，成年期则多为辐射对称。体不分节，无头部，体表具瘤粒或棘刺，故名棘皮动物。现生的海星、海胆、海参等都属本门动物。