01 曲柄摇杆机构
具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常，曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。曲柄摇杆机构中也有用摇杆作为主动构件，摇杆的往复摆动转换成曲柄的转动。
02 双曲柄机构
在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，此四连杆机构称为双曲柄机构。
03 双摇杆机构
铰链四杆机构中两两连架杆均为摇杆，称为双摇杆机构。机构中两摇杆可以分别为主动件。当连杆与摇杆共线时，为机构的两个极限位置。双摇杆机构连杆上的转动副都是周转副，故连杆能相对于两连架杆作整周回转。
04 铰链四杆机构的演化
曲柄滑块机构：用曲柄和滑块来实现转动和移动相互转换的平面连杆机构。
