CANopen作为一种非常实用的通信协议在工控领域非常实用，相对于RS485的MODBUS协议，该协议有速度快，稳定性好的优点。
1， CAN发送数据时，每次是发一个包，每个包还带一个ID，这点和RS485有差别。
2， CANopen是软件协议，是搭建在CAN硬件之上的协议。
3， CANopen和485的modbus类似，都是是一个主站多个从站的形式。主站一般由PLC或者连接CAN模块的PC实现，从站只要有CAN收发器芯片就可以了。
4， CANopen实现最主要的功能有三个，心跳，SDO和PDO。
1) 心跳：所有的从站都会按一定的节奏发送一个固定格式的心跳包给主站，主站可以设置一个定时检测，如果一定时间内没有接收到心跳就会判断该从站掉线。
2) SDO：类似MODBUS中的10命令，发送固定格式的CAN数据包，该数据包可以修改其他从站的对象字典(配置参数)，从站设备接收到该命令后会有结果返回
3) PDO：类似主动上传模式，设置完成后，会按照一定延时自动发送，保证传输成功，该功能属于单向传输。
5， 一些名词的解释
1) 对象字典：其实就是一个配置列表，每个从站和每个主站都有一个对象字典，对象字典里可以配置该设备如何进行心跳、PDO、SDO等操作。也可以实现自定义参数，比如对象字典某个地址存放小数点的点位，主站通过SDO修改这个地址来修改小数点位。
2) 每个从站节点有以下状态：
初始化：上电后对CAN控制器进行初始化
应用层复位：应用程序复位，如开关量模拟量输出的复位
通讯复位：节点的CANopen通讯复位，复位后可以进行CANopen通讯
预操作状态：操作就绪，此时不能进行PDO通信，可以进行SDO参数配置，主站可以进行网络管理
操作状态：CANopen激活，PDO按照对象字典的设置进行传输，SDO也可以传输数据和修改参数
停止状态：主站发送停止状态，PDO通信停止
主站可以通过发送命令让网络中任意一个从站节点进行状态切换。
canopen和modbus的区别
canopen
CANopen主要基于CAN应用协议，它是属于OSI七层模型中的应用层以上的协议。相当于它对物理层CAN再进行了一次协议封装，作为一个标准并开放出来，这样每个厂家可以用这个协议彼此通讯，提高互操作性和兼容性。
CANopen源代码编写之前要先了解它的结构和重要概念。
modbus
Modbus是一种串行通信协议，是Modicon公司（现在的施耐德电气 Schneider Electric）于1979年为使用可编程逻辑控制器（PLC）通信而发表。Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准（De facto），并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。
