尧的晚年，选择了贤能的舜作为继承人，舜的晚年，因禹有治水的功劳，选择了禹作为继承人。

禹登上天子之位后，先是选择了皋陶作为继承人，但皋陶没等到继位就去了，后来又选择益作为继承人，禹去世后，本来应该由益继位，但益处理政务还不长，又让位给禹的儿子启。