实质等效是指不同的物理现象、模型、过程等在物理意义、作用效果或物理规律方面是相同的。等效原理揭示了，在任何一个时空点上都可以选取适当的参考系，使一切物质的运动方程中不再含有引力项，即引力可以局部地消除。

如果认为这种消除了引力的参考系是惯性系，那么，等效原理告诉我们，在任何一个时空点，一定存在局部惯性系。

伽利略最早注意到，不同物体沿斜面的下滑运动是一样的，即引力加速度与物体的组成无关。

后来牛顿单摆实验，其实也注意到了这一点。