首先画出系统传函的bode图

幅频曲线A(ω)与bode图的横轴ω的交点为(ωc， 0)，相频曲线φ(ω)与ω=-180°这条横线的交点为（ωg， -180°）

相位裕度的定义为：φ(ωc)-(-180°)

幅值裕度的定义为：0-A(ωg)

裕度为正，意味着系统稳定，越正越稳定。也即，幅频曲线A(ω)上的红点越在横轴的下面，越稳定相频曲线φ(ω)上的红点，越在-180°的上面，越稳定。