机器人的自由度多于为完成任务所必需的自由度是，多余的自定义称为冗余自由度。各个关节总的自由度大于末端执行器的自由度，冗余的自由度可以帮助绕过障碍物。

对于冗余自由度最直观的理解，就是你用你的手握紧近处一个固定的东西（你的手的位置和角度都确定了），你的身体也固定不动，这种情况下，你的手臂（手肘）竟然没有卡死还能动！ 冗余自由度绝对是大自然赋予人类的伟大创造。

什么是冗余自由度

冗余自由度机构凭借其在规避奇异位形、躲避障碍、改善关节运动性能等方面的优势，被广泛应用于机器人领域以提高机器人的灵活性。