2GR是丰田基于后驱平台所开发的一款发动机，排量为3.5L，其主要应用在雷克萨斯的IS以及GS车型上。最大功率309马力(227kW)/6400rpm，最大扭矩377N·m/4800rpm。这台发动机应用了进、排气门双可变气门正时系统以及可变进气歧管，而它最与众不同的就是采用D4-S直喷系统。这套系统采用每缸两个喷油嘴的设计，一个类似缸内直喷发动机安置于气缸内，另一个则与普通发动机一样，位于进气歧管处，也就是说这台V6发动机一共安装12个喷油嘴。