曲阜一带很早就是一些古代东方民族活动的中心，相传6000多年前的东夷族少昊就曾居于此。

商朝中期稍晚的南庚、阳甲曾迁于此地，商人西迁后，这一带商末成为东夷族奄国所有。

武王灭商以后，成为周公的封地——鲁国。周公需要留在朝廷辅佐成王，“而使其子伯禽代封于鲁”。鲁伯禽在这里修建了宫殿、宗庙和城郭，这就是曲阜城的由来。