加减速机之后的等效惯量是这样计算：

Ja = J0 + J1 + J2/n^2。

其中J0是电机轴的惯量，J1是减速机的惯量，J2是负载惯量，n^2表示n的平方 。

一般情况下惯量和加减速是相关的，只要加减速时间长一点，一般不会出什么问题，匀速的时候其实不太消耗能量。