首先，金吾卫和千牛卫都是皇帝的亲兵部队，也即直接受皇帝指挥。

它们的共同职能，都是担任皇帝、皇宫及京城的卫戍。但是它们的具体职责有一定区别。

金吾卫主要负责皇宫及京城的日夜巡查、警戒，还经常担任皇帝外出时的依仗、护卫任务。

千牛卫则是执御刀弓箭宿卫皇帝。类似于后来清朝皇帝的贴身带刀侍卫。

也即，千牛卫担负皇帝的贴身侍卫，金吾卫则离皇帝稍远一点。。