薛永是河南洛阳人氏。流落江湖，靠使枪棒卖药度日，人称病大虫。 加入梁山后，与陶宗旺一同监筑城垣雁台，曾先后为投降梁山的凌振、关胜搬取家眷。

梁山排座次时，薛永排第八十四位，号地幽星，担任步军将校。

两赢童贯时，薛永在九宫八卦阵中把守中央阵北门。

三败高俅时，薛永一枪搠伤梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。

梁山受招安后，薛永先后参加了征讨辽国、田虎、王庆、方腊的战争。昱岭关之战，与史进、石秀、陈达、杨春、李忠一同巡哨，结果中了埋伏，被乱箭射死。 后追封义节郎。