第一代（1996–2001）。第一代CR-V是本田广濑裕之研发的本田首款自行设计的运动型多功能车。CR-V 仅在本田Verno经销商处在日本推出，由于其外部宽度尺寸超过了日本政府的尺寸规定，因此在日本被视为豪华车。对于北美市场，它在1996年的芝加哥车展上展出，并于1997年2月开始销售。