一、按有无行走机构可分为移动式塔式起重机和固定式起重机。

二、按起重臂的构造特点可分为俯仰变幅起重臂（动臂）和小车变幅起重臂（平臂）塔式起重机。

三、按塔身结构回转方式可分为下回转（塔身回转）和上回转（塔身不回转）塔式起重机。

四、按起重机安装方式不同，可分为能进行折叠运输，自行整体架设的快速安装塔式起重机和需借助辅机进行组拼和拆装的塔式起重机。

五、按有无塔尖的结构可分为平头塔式起重机和尖头塔式起重机。