建安二十四年（公元二一九年），正月，刘备自阳平渡过沔水，驻于定军山，夏侯渊率军相争。

刘备率精锐万余人，分十部夜袭张郃，张郃率亲卫奋战反击，刘备不能克，夏侯渊派张郃守备鹿角东部，自率精锐守备鹿角南部，刘备于是全力猛攻张郃，张郃不敌，夏侯渊遂分军一半往救张郃，于是刘备又在走马谷采用烧围角之策，趁夏侯渊前去救火，派讨虏将军黄忠居高临下突袭渊军，夏侯渊遂战死。谥曰愍。