超市里的购物车，或者机场里运行李的手推车，下方都有4个脚轮。仔细观察就可以发现，脚轮的轮轴和车体并不固定，而是可以绕垂直轴自由旋转。因为轮轴如果和车体固定，脚轮就只能朝前直行，车子就不能拐弯了。
此外还可以发现，当你推车前进时，脚轮总是跟随在旋转轴的后方。如果从前进改为后退，脚轮就会突然绕垂直轴转过180°，还是处于跟随旋转轴的位置。一般情况下，脚轮的滚动方向必须和前进方向保持一致才能使购物车顺当地运动。一旦脚轮的滚动方向和车体前进方向不一致，地面的摩擦力就会对前方的垂直旋转轴产生力矩，推动脚轮转到与行走方向一致的位置。
