平安鸿祥保险费期满后，被保险人拿着保单，身份证和银行卡到保险公司的柜面去办理领取，因为平安鸿祥保险是一款存款性的定期保险，当客户买保险时选择交多少年保费，交完费时被保险人就会取出红利和所买的保额，所以说平安鸿祥交完费后就到保险公司柜面领取。