库卡机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，库卡机器人才会知道如何进行运动。

线性运动是库卡机器人沿一条直线以定义的速度将PCP引至目标点，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中产生了相对运动，此时的速度称为库卡相对运动速度。