can报文里的PDU（即Protocol Data Unit的缩写），即协议数据单元，是SDU和PCI的组成。一个PDU就是一组完整有明确含义的信息。

PDU根据ISO的分层又有明确的称谓，在数据链路层传递的PDU为L-PDU，在网络层传递的PDU为N-PDU，在交互层传递的PDU为I-PDU。