腕龙的拉丁文学名，翻译过来就是“前臂蜥蜴”，中文将前臂译作了“腕”。这大概是因为一般的恐龙都是后肢比前肢发达，而腕龙则是前肢比较发达。腕龙是一种草食性恐龙，与之体型比较接近的有包鲁巨龙、詹尼斯龙、利加布龙、东阳龙、宝天曼龙等。

1900年，埃尔·里格斯在美国科罗拉多州词条西部的大峡谷第一次发现了腕龙的化石，但他发现的化石并不完整。1903年，这位学者将自己发现的化石定名为“腕龙”。