牵马执鞭出自于论语。

字面含义：牵着马，拿着马鞭。

引申义：愿意为别人鞍前马后，服务。

引用自：子曰：“富而可求也，虽执鞭之士，吾亦为之。如不可求，从吾所好。”

仲尼设执鞭之言（挚伊尹名也。负鼎俎以滋说汤致於王道。《论语》孔子曰：富而可求虽执鞭之士吾亦为之）甯子有清商之歌百里有豢牛之事（甯戚欲干齐桓公穷困无以自达，於是为商旅将车以?於齐暮宿於郭门卞牛车下望见桓公乃击牛角而商歌桓公闻之曰：异哉！歌者非常人也。命后车载之百里奚自鬻於秦衣褐食牛期年而后穆公知之举之牛口之下豢养也。）