有3种方法：

一种是用力矩控制下再加速度限制，可以限制速度！

还有一种是力矩速度控制模式，上位可以通过一个I/O来实时切换控制模式。

最后一种是用带总线控制的伺服电机，直接在TAB表里面填转速和转距就行，不过日系伺服都没有总线控制。