刘虞，字伯安，东海郯人也，即为今山东郯城县，祖父刘嘉为光禄勋，刘虞一开始也是举孝廉入仕，因为功绩卓越，升为幽州刺史，到任后，刘虞广施恩信，诸如鲜卑、乌桓、夫余、秽貊等外族皆心悦诚服，在任多年，无贼寇扰边，百姓安居乐业，后来因为公事罢官，具体原因不可考，因为清正廉洁刚正不阿得罪了哪位权贵也说不定。

中平初年，黄巾作乱，攻破冀州诸郡，朝廷封刘虞为甘陵相，令他去安抚灾荒后的百姓，刘虞以勤俭节约为表率为下属做榜样。