有的。

蜈蚣的神经系统和蚯蚓相似，属链状神经系。包括1个脑神经节，由神经分布到触角和眼，有两条神经连食道下神经节，食道下神经节有神经连大颚、2对小颚和颚足。

此后则为2条后行的腹神经索和每节一对神经节，随体节的愈合神经节也愈合，每对神经节又发出神经到每个体节，以调节身体的活动。