坐标系采集点是在待标定手术器械沿预设方向移动的过程中，采集待标定手术器械装载的定位工具的m个采集点各自对应的位置数据。

其中，定位工具具有定位工具坐标系，采集点对应的位置数据包括采集点在标定系统坐标系下的采集点位置数据，以及基于采集点确定的定位工具坐标系相对于标定系统坐标系的第一旋转矩阵，m为大于或等于2的正整数

基于m个采集点各自对应的位置数据，确定待标定手术器械在定位工具坐标系下的轴向标定结果。