编码器的故障报21伺服驱动器是好的原因和解决方法：

21报警代码意为：编码器异常。

发生原因：

1、编码器接头（CN2）脱落。

2、编码器故障。

3、编码器线缆故障。

解决办法：

1、正确连接CN2。

2、更换伺服电机。

3、修理或更换线缆。操作更方便，能够轻松发挥机器的最佳性能，伺服系统的响应更快，稳定性更好内置的示波器有三个通道能同时精确采样三组不同的数据，使调试和故障诊断工作更方便快捷，符合国际标准。