最早的昆虫起源于近似蜈蚣和马陆的水生节肢动物的多足纲的综合类初期幼虫，是寡节的六足型式。

后来经过漫长的演化，通过了各个地质时期特定环境的影响，由水生至陆生，使得它们的新陈代谢类型，相应功能和身体构造都发生了巨大的变化，并形成了各种变态类型，从低级演变进化至高级阶段，逐渐分化成为现生的各种各样的昆虫类群。