秦汉

郎中令（光禄勋）：率领郎官等贴身侍卫部队守护皇宫殿内。

隋

左右备身府负责侍卫皇帝

左右监门府分掌宫殿门禁

唐

中央禁卫军分为南北衙兵两个系统，职守各有侧重，共同担负皇帝、皇宫和京师的警卫

宋

侍卫亲军司，统领马步禁军

殿前司，统领殿前诸班以及马步诸军

元

侍卫亲军，分别置前、后、左、右、中五卫

明

上二十六卫，担负宫廷警备，其中锦衣卫权势最重，是内廷禁卫军，侍卫皇帝和保护皇宫

清

禁旅八旗保卫皇室和都城的安全。上三旗由皇帝直接统辖，为亲军。下五旗由诸王、贝勒、贝子分领。