can通信有CAN 总线芯片和一个CAN收发器芯片。

CAN总线芯片主要用于CAN时序和协议解析

CAN收发芯片就是一个电平转换。

C51芯片一般本身没有CAN接口的，如果带了SPI，可以找个MCP2515，实现SPI转CAN，这也是目前常用的方案，如果没有硬件SPI，可以软件模拟一个，但是这种软件模拟的SPI速度要比较慢，否则时序会错掉