孟子的“五伦”见《孟子·滕文公上》：“使契为司徒，教以人伦：父子有亲，君臣有义，夫妇有别，长幼有序，朋友有信。”

据《左传》解释，“五典”就是“父义、母慈、兄友、弟恭、子孝”。

后来，孔子提出“君君、臣臣、父父、子子”，增加了君臣关系。最后由孟子在整理和总结中国以往道德关系和道德规范的基础上，全面地概括了封建社会里人们之间的这五种基本的道德关系，并提出相应的道德规范。