①光纤罗经。它是高精度闭环光纤陀螺、加速度计、GNSS板卡和配套电路板等部分组成，在动态环境下能够提供载体的真航向角、横摇角、纵摇角、位置、速度等。相比传统陀螺罗经，光纤陀螺罗经具有启动迅速、轻量化、易维护等优势。

②电罗经。陀螺罗经又称电罗经，是利用陀螺仪的定轴性和进动性，结合地球自转矢量和重力矢量，用控制设备和阻尼设备制成以提供真北基准的仪器。