蜜袋鼯最早出现在白垩纪，它们的祖先原本只在北美和亚洲生活，现在在这两个地方依旧可以寻找到蜜袋鼯祖先的化石。

     原本蜜袋鼯祖先身长在15厘米左右，为了适应环境，蜜袋鼯的体型进化的更加较小，即使是壮硕的雄性蜜袋鼯也只有12-13厘米的身长。不过在进化的过程中，蜜袋鼯爱爬树的这个习性依旧没有改变。