apollo组件是开源的。

这整块是开源的，可以在Github上看到。其底层仍然使用ROS，可以看作一个操作系统的底层框架加一个消息的分发机制。软件开放平台还包括map engine，定位、感知、规划、控制等技术模块。

最上面一层是云端服务平台，车在路上跑需要和云端有一定的交互，云端计算出模型再把它下发到车上。