竹节参是多年生草本主根肉质，圆柱形或纺锤形，淡黄色根状茎很短，多较明显茎高30-60厘米。掌状复叶3-6片轮生茎顶小叶3-5，中央一片最大，椭圆形至长椭圆形，长8-12厘米，宽3-5厘米，先端长渐尖，基部楔形，下延，边缘有锯齿，上面脉上散生少数刚毛，下面无毛，最外一对侧生小叶较小小叶柄长达2.5厘米。伞形花序单个顶生花小，淡黄绿色萼边缘有5齿花瓣5雄蕊5子房下位，2室花柱2，分离。