原理：抛光打磨依靠的是工件和磨头的摩檫力，所以在开始抛光打磨前，两者接触的位置点、位置姿态都需要找好，并做好固定，这就是定位。有了定位，然后就是要对路径进行规划，特别是曲面路径，通过首件的调试反馈，最终形成一套批量化加工生产的程序语言，后续机器人运动就是执行这么一个动作过程。