1863年，世界上第一条地铁在英国伦敦建成通车。它标志着城市快速轨道交通在世界上诞生。
1863-1899年，美国、英国、法国、匈牙利、奥地利等5个国家的7座城市相继修建了地铁。
1900-1924年，欧洲和美洲又有9座城市修建了地铁，包括柏林、马德里、费城等.
1925-1949年，由于第二次世界大战的影响，城市轨道建设速度放慢。莫斯科第一条地铁于1935年建成通车。
1950—1974年，欧洲、亚洲、美洲有30余座城市地铁相继通车。
1975-2000年，世界进入和平发展时期，又有30余座城市地铁相继通车，其中亚洲有20余座城市开通了地铁.1999年统计资料显示，世界上已经有115座城市建成了地下铁道，线路总长度超过了7000km。
