板足鲎类的祖先最早可能在5亿年前的奥陶纪早期就已经出现了。

它们的形状和大小千变万化，包括从小型的Alkenopterus，到身长2.5米可怕的莱茵耶克尔鲎（Jaekelopterus）。

板足鲎类生物曾经是统治着志留纪晚期和泥盆纪早期海洋的顶级掠食者，但随着时间的推移，它们的竞争对手开始逐渐出现。